Историческое название — 3-я Мещанская улица, одна из 4 бывших Мещанских улиц, из которых сейчас осталась лишь 4-я (ныне Мещанская улица). Все они назывались по Мещанской слободе. 3-я Мещанская улица была переименована в 1962 году в память о Михаиле Семеновиче Щепкине, выдающемся актёре и основоположнике реализма в русском театре, который жил на этой улице.
Интересные объекты:
По чётной стороне:
№ 8 — Международный союз "Содружество общественных организаций ветеранов (пенсионеров) независимых государств";
№ 18 — Доходный дом (1910, архитектор К. К. Кайзер)
№ 20 — ГУВД Москвы: Бюро регистрации несчастных случаев, Управление по организации лицензионно-разрешительной работы и контролю за частной детективной и охранной деятельностью;
№ 22 — Доходный дом Е. Н. Шевлягиной (1910—1912, архитектор Г. А. Гельрих), в настоящее время — Союз российских городов; Конгресс муниципальных образований Российской Федерации; Российский НИИ технологий микроэлектроники (РНИТМЭ); Российский НИИ информационных технологий и систем автоматизированного проектирования (Росниитап);
№ 24 — Особняк Болотновых (конец 1890-х, арxитектор С. М. Гончаров), в настоящее время — посольство Шри-Ланки;
№ 52 — Здание конторы, приёмного покоя и амбулатории им. Л. И. Тимистера при Старо-Екатерининской больнице (1900-е, арх. И. А. Иванов-Шиц)
По нечётной стороне:
№ 3 — Доходный дом (1912, архитектор К. К. Кайзер)
№ 9 — Отдел по работе с населением приватизация жилой площади районов: Арбат, Басманный, Замоскворечье, Красносельский, Мещанский, Пресненский, Таганский, Тверской, Хамовники, Якиманка;
№ 23 — Мещанская полицейская часть (перестроена в 1923 году архитектором Г. П. Евлановым)
№ 25/20 — Доходный дом Е. Н. Шевлягиной (1905—1906, архитектор Г. А. Гельрих)
№ 27 — Доходный дом (1914, арх. О. Г. Пиотрович)
№ 47, строение 2 — Дом-музей М. С. Щепкина;
№ 61/2 — МОНИКИ, в прошлом - Старо-Екатерининская больница (1877—1881, архитектор А. А. Мейнгард; Гинекологическое отделение, родильный приют, корпус для хронических больных, корпус для нервных больных — 1909, архитектор И. А. Герман; церковь Божьей Матери Всех Скорбящих радости при больнице — 1899, архитектор В. П. Десятов; амбулатория — ок. 1910, архитектор Д. В. Шапошников), выявленный объект культурного наследия. В настоящее время — Московский областной научно-исследовательский клинический институт имени Владимирского М. Ф. (МОНИКИ); Московский областной медицинский колледж; (МОСОМК);
№ 61/2, корпус 8 — Московский областной клинический центр восстановительной медицины и реабилитации; Московский областной центр по профилактике и борьбе со СПИДом и инфекционными заболеваниями
№ 61/2, стр. 25 — храм иконы Божией Матери "Всех скорбящих Радость".
№ 75 — Доходный дом Э. С. Бодло (1911, архитектор О. О. Шишковский)